力学与实践

作者：刘延柱,

关键词：无人自行车, 渐近稳定性, Hurwitz判据,

本文讨论无人自行车稳定行驶的实现可能性,对前叉受控的自行车数学模型做稳定性分析。分析表明,要保证自行车直立行驶的渐近稳定性,控制系统必须考虑前叉转轴的阻尼因素,且控制规律必须计入车体侧向倾斜的角速度信息。

来源：2020年第1期

《力学与实践》期刊编辑部

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