力学与实践

作者：巩浩然, 武迪, 龚胜平, 李俊峰,

关键词：姿态运动学, 旋转分解, 四元数,

刚体的任意有限转动可以分解为3次绕指定转轴的定轴转动,但在实际应用中,可能出现难以绕某轴实现连续任意角度旋转的情况。本文探究的问题是,刚体的任意有限转动是否可以分解为几次旋转角大小给定、转轴方向任意的定轴转动,以及如何实现这种分解。本文以姿态四元数为主要工具,构造性地证明了上述分解的可行性,并给出了具体的分解方法。

来源：2021年第3期

《力学与实践》期刊编辑部

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