力学与实践

作者：刘延柱,

关键词：自平衡滑板车, 独轮滑板车, 陀螺力矩, 运动稳定性,

本文讨论自平衡独轮滑板车的动力学原理。将滑板车简化为由带骑手的车架和车轮组成的双刚体系统。基于动量矩定理列写车轮纯滚动条件下的动力学方程。对滑板车加速减速和转弯的动力学过程,以及骑手的直立稳定性给出理论解释。导出由控制系统保证的滑板车自平衡过程的稳定性条件。

来源：2021年第6期

《力学与实践》期刊编辑部

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