力学与实践

作者：王睿垠, 袁威, 冯放, 金长江,

关键词：动能, 动量矩, 多体系统,

本文研究了刚体作平面运动时，选择任意一点作为基点，写出刚体对该点的动量矩和刚体动能的一般表达式。同时，针对复杂的多体问题，将动能的一般形式推广到广义质量和广义速度乘积的矩阵形式，通过多体系统的第一个刚体，递归生成多个铰接的刚体的广义速度，并利用动能的矩阵形式来给出多体系统的动能。通过比较以质心为基点和采用矩阵形式两种计算动能的过程，说明了可以应用矩阵形式统一给出多个刚体系统的动能表达式。

来源：2024年第3期

《力学与实践》期刊编辑部

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